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我們希望用到的CAN波特率有5K、10K、50K、500K、1000K等”。CAN波特率設置不正確將導致CAN無法通信.
如果在CAN總線上產生了錯誤，則開啟僅聽模式（在僅聽模式中SJA1000不能發送信息也不能產生錯誤幀），軟件會嘗試下一個波特率，直到能夠正常接收數據，即產生接收中斷，此時把波特率設定的值BTR0、BTR1寫入到EEPROM，重新設定工作模式到正常模式。下次上電首先讀取EEPROM的波特率，如果總線錯誤再自動檢測波特率。
需要特別注意的是，我一開始調試的時候，1M的波特率始終不能鎖定，但是其他波特率都正常，發現檢測到1M波特率的時候，會產生總線錯誤中斷和接收中斷，為什會總線錯誤呢？答案不在軟件上！我使用的是PCA82C250的CAN收發器，在高速模式工作下，要使8腳（Rs）接地，我之前是接了47k電阻到地的，工做在斜率控制模式，取下電阻，直接把8腳接地，問題解決。
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