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伺服電機控制說明書內容簡介

目錄..................................... - 1 -

第 1章產品介紹................ - 7 -

1.1 安全須知................ - 7 -

1.2 檢查和維護.......... - 12 -

1.2.1 檢查和維護前注意事項............................................... - 12 -

1.2.2 檢查方法和檢查周期................................................... - 12 -

1.3 簡介...................... - 13 -

1.3.1 產品概要...... - 13 -

1.3.2 開箱須知...... - 14 -

1.3.3 驅動器型號檢查........................................................... - 14 -

1.3.4 電機型號檢查............................................................... - 15 -

1.3.5 驅動器和電機匹配檢查............................................... - 16 -

1.4 部件描述.............. - 19 -

1.4.1 驅動器.......... - 19 -

1.4.2 電機.............. - 25 -

1.4.3 手操器.......... - 26 -

1.5 安裝...................... - 26 -

1.5.1 驅動器安裝.. - 26 -

1.5.2 電機安裝...... - 28 -

第 2章使用須知.............. - 30 -

2.1 系統結構及連線.. - 30 -

2.1.1 系統連接...... - 30 -

2.1.2 驅動器外圍配件清單................................................... - 32 -

2.1.3 主電路的連接............................................................... - 33 -

2.1.4 接線圖.......... - 34 -

2.1.5 與電機的連接............................................................... - 37 -

2.1.6 旋轉編碼器接口 2/外置光柵接口 X6的連接............ - 38 -

2.1.7 編碼器接口 X7 的連接................................................ - 41 -

2.1.8 通訊接口 X3和 X4 的連接......................................... - 43 -

2.1.9 控制信號接口 X5 的連接............................................ - 45 -

2.2 時序圖.................. - 46 -

2.3 內置抱軸制動器的電機....................................................... - 48 -

2.4 動態制動器.......... - 49 -

2.5 找零位操作.......... - 49 -

2.6 參數和模式的設置............................................................... - 50 -

2.6.1 參數概略...... - 50 -

2.6.2 參數的組成及列表....................................................... - 50 -

2.6.3 轉矩極限設置............................................................... - 55 -

2.7 面板和控制器的使用........................................................... - 56 -

2.7.1 面板設置...... - 56 -

2.7.2 控制器設置.. - 56 -

2.7.3 顯示初始狀態............................................................... - 57 -

2.7.4 各種模式的切換........................................................... - 58 -

2.7.5 參數復制功能............................................................... - 68 -

第 3章位置控制模式及其連接與安裝........................................... - 69 -

3.1 位置控制模式的控制框圖................................................... - 69 -

3.2 控制信號接口 X5 的連接.................................................... - 70 -

3.2.1 連接示例...... - 70 -

3.2.2 接口電路...... - 71 -

3.2.3 控制信號接口 X5 的輸入信號和編號........................ - 74 -

3.2.4 控制信號接口 X5 的輸出信號和編號........................ - 80 -

3.3 電子齒輪功能...... - 83 -

3.4 位置控制模式下的試運行（緩慢運行）........................... - 84 -

3.4.1 試運行前的檢查........................................................... - 84 -

3.4.2 通過連接控制信號接口 X5 試運行............................ - 84 -

3.5 實時自動增益調整............................................................... - 86 -

3.5.1 概要.............. - 86 -

3.5.2 操作說明...... - 87 -

3.5.3 自適應濾波器............................................................... - 87 -

3.5.4 自動設置的參數........................................................... - 88 -

3.6 參數設置.............. - 89 -

3.6.1 功能選擇參數............................................................... - 89 -

3.6.2 增益和濾波器時間常數調整參數............................... - 92 -

3.6.3 自動增益調整參數....................................................... - 93 -

3.6.4 (第二增益開關功能)調整參數.................................... - 95 -

3.6.5 位置控制參數............................................................... - 96 -

3.6.6 速度/轉矩控制參數...................................................... - 99 -

3.6.7 動作設定參數............................................................... - 99 -

第 4章速度控制模式及其連接與安裝......................................... - 103 -

4.1 速度控制模式的控制框圖................................................. - 103 -

4.2 控制信號接口 X5 的連接.................................................. - 104 -

4.2.1 連接示例.... - 104 -

4.2.2 接口電路.... - 105 -

4.2.3 控制信號接口 X5 的輸入信號和編號...................... - 107 -

4.2.4 控制信號接口 X5 的輸出信號和編號...................... - 112 -

4.3 速度控制模式下的試運行（緩慢運行）......................... - 115 -

4.3.1 試運行前的檢查......................................................... - 115 -

4.3.2 通過連接控制信號接口 X5 試運行.......................... - 115 -

4.4 實時自動增益調整............................................................. - 117 -

4.4.1 概要............ - 117 -

4.4.2 操作說明.... - 118 -

4.4.3 自適應濾波器............................................................. - 118 -

4.4.4 自動設置的參數......................................................... - 119 -

4.5 參數設置............ - 119 -

4.5.1 功能選擇參數............................................................. - 120 -

4.5.2 增益和濾波器時間常數調整參數............................. - 123 -

……

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